深海底机器人行走防滑控制  

作　　者：于欣[1] 王随平[1] 张佳洁[1] 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院

出　　处：《伺服控制》2011年第3期52-54,共3页Servo Control

基　　金：中国大洋矿产资源研究开发"十五"深海资源研究开发专项<深海采矿系统监控;动力配置技术设计>研究开发子项目

摘　　要：通过深入分析海底泥土力学特性,根据机器人本身的结构特点和物理学原理,在进行有利于简化问题分析与研究的假设后,建立深海作业机器人的动力学模型和液压驱动系统模型。分析了履带防滑控制原理,揭示了滑转率与附着条件的关系,综合深海作业机器人模型建立了以滑转率控制为目标的防滑控制系统。利用趋近律方法削弱滑模变结构控制固有的抖振现象。应用基于附着系数和滑转率曲线形状的辨识方法可以通过马达转矩和履带角加速度得到最佳滑转率值。通过仿真结果表明,控制系统能够根据不同的海底行走情况预测最佳滑转率并将实际滑转率控制在最佳值附近,同时驱动力矩的变化也比较平稳,能够保证深海机器人行走过程的安全性要求。

关 键 词：深海作业机器人 防滑控制 滑模变结构 滑转率 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]