位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法  

Inverse kinematics algorithm on position level of redundant manipulator

作　　者：于乃功[1] 王子恺[1] 

机构地区：[1]北京工业大学,北京100022

出　　处：《制造业自动化》2011年第13期98-104,共7页Manufacturing Automation

基　　金：国家863计划项目(2007AA04Z226);北京市教育委员会科技发展计划面上项目(KM200810005016);北京市教委科技创新平台项目(0020005466018)

摘　　要：本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解,从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度,又减少了运算量,同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。

关 键 词：冗余自由度 机械臂 逆运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]