柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展  

The research advances in modeling and control method for flexible manipulator

作　　者：杨敏[1] 刘克平[1] 

机构地区：[1]长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012

出　　处：《长春工业大学学报》2011年第1期7-13,共7页Journal of Changchun University of Technology

基　　金：教育部留学回国人员科研启动基金(2007[24]);吉林省科技发展支撑计划项目(20090426)

摘　　要：柔性机械臂具有质量轻、惯性小、能耗低等优点,随着机器人技术的发展,针对柔性机械臂的精确建模和有效控制成为国内外学者的重要研究课题。从柔性机械臂动力学建模和动力学控制方法两方面,介绍了近十年国内外学者的研究现状和最新技术的发展,在此基础上对各种方法的优缺点进行分析和比较,并对今后的发展进行了展望。Flexible manipulators have the advantages of light-weighted,less-inertia and low energy consumption.With the development of robot technology,the control and modeling for the flexible manipulators become the hot topic the area.Here in the paper,we introduce the developments of the researches in both the dynamic modeling and control,compare the features among the methods,and prospect the future trend.

关 键 词：柔性机械臂 动力学建模 控制策略 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]