船舶航向鲁棒PID自动舵设计  

Robust PID autopilot for ships

作　　者：杨盐生[1] 于晓利[2] 贾欣乐[3] 

机构地区：[1]大连海事大学航海科学技术研究所,辽宁大连116026 [2]大连水产学院海渔系,辽宁大连116025 [3]大连海事大学轮机工程研究所,辽宁大连116026

出　　处：《大连海事大学学报》1999年第4期11-15,共5页Journal of Dalian Maritime University

基　　金：辽宁省教委高校科研基金

摘　　要：以Ｎｏｍ ｏｔｏ方程作为船舶运动被控制系统的模型，给出了船舶航向ＰＩＤ型自动舵的传统设计方法，在考虑到船舶运动模型中参数不确定性和外界干扰的不确定性的基础上，建立了含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的状态方程，并利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ 稳定性理论，提出了船舶航向鲁棒ＰＩＤ型自动舵设计方法．A algorithm of traditional PID type autopilot is given based on regarding Nomoto's equation as the normal equation. Concerning the ship motion equation with the uncertain parameter variations and input disturbance, a state equation for ship course error controlling system with the uncertainty is constructed, and by use of the theory of Lyapunov stability, a new algorithm of robust PID type autopilot for ships is presented.

关 键 词：船舶 自动舵 PID控制 鲁棒控制 

分 类 号：U664.36[交通运输工程—船舶及航道工程]