基于虚拟环境的遥操作机器人主从交互系统设计  

Design of Master-slave Interactive System for Teleoperation Robot Based on Virtual Environment

作　　者：陆庆超[1] 赵杰[1] 闫继宏[1] 陈志峰[1] 马良[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《机械与电子》2011年第7期51-56,共6页Machinery & Electronics

基　　金：国家八六三"计划资助项目(2006AA04Z245);哈尔滨市人才专项资金项目(2007RFQXG046;2008RFQXG055);数控机床重大专项课题(2009ZX04004-062)

摘　　要：针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人进行关节驱动,提高了主从控制的实时性.For the problem of time delay with teleoperation robot system,designed a master-slave interactive system of teleoperation robot based on virtual environment.Utilized Java/Java3D to establish distributed virtual environment and complete models of virtual robots;developed an interactive interface between master device and virtual environment.Operator can control joints of virtual robots with manipulating master device and enhance master-slave control real-time performance.

关 键 词：遥操作 虚拟环境 JNI 主从 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]