陈志峰

作品数：9被引量：143H指数：4
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：遥操作移动机械臂双边遥操作时延冗余机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《哈尔滨工业大学学报》《北京邮电大学学报》《机械与电子》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项中央高校基本科研业务费专项资金国家重点实验室开放基金更多>>
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波域预测三通道时延双边遥操作被引量：1
《吉林大学学报（工学版）》2011年第4期1096-1101,共6页于振中 闫继宏 赵杰 高永生 陈志峰 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z245);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2007RFQXG046);中国博士后科学基金项目(200904500988)
针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并...
关键词：自动控制技术 系统工程 三通道遥操作 波域预测 双边遥操作 透明性 能量综合器 
基于虚拟环境的遥操作机器人主从交互系统设计被引量：1
《机械与电子》2011年第7期51-56,共6页陆庆超 赵杰 闫继宏 陈志峰 马良 
国家八六三"计划资助项目(2006AA04Z245);哈尔滨市人才专项资金项目(2007RFQXG046;2008RFQXG055);数控机床重大专项课题(2009ZX04004-062)
针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人...
关键词：遥操作 虚拟环境 JNI 主从 
基于微分几何的非完整移动操作臂解耦控制被引量：1
《高技术通讯》2011年第4期398-403,共6页马良 闫继宏 赵杰 陈志峰 
863计划（2006AA04Z245）和哈尔滨市人才专项（2007RFQXG046）资助项目.
针对在非完整移动操作臂（NMM）系统协调控制中传统解耦线性化方法所带来的局部线性化及近似线性化等问题，采用微分几何方法，通过适当的微分同胚和非线性反馈实现NMM系统多输入多输出非线性解耦控制，将多变量、强耦合、非线性的复杂...
关键词：微分几何 非完整 移动操作臂 解耦 非线性 
基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统被引量：6
《机器人》2011年第2期169-173,共5页马良 闫继宏 赵杰 陈志峰 
国家863计划资助项目(2006AA04Z245);国家重点实验室基金资助项目(SKLRS200801A05);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009024).
建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用...
关键词：虚拟环境 遥操作 一致性控制 
改进人工势场法的移动机器人路径规划被引量：122
《哈尔滨工业大学学报》2011年第1期50-55,共6页于振中 闫继宏 赵杰 陈志峰 朱延河 
高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245);国家重大科技专项项目(2009ZX04004-062)
针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:使用势场强度代替力矢量进行路径规划;在障碍物的斥力势场中添加系数项,解决障碍物与目标点过近导致的目标不可达问题;考虑移动障碍物速度与机器人速...
关键词：移动机器人 人工势场 遗传信赖域 路径规划 
9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究被引量：4
《高技术通讯》2011年第1期88-94,共7页于振中 闫继宏 赵杰 陈志峰 
863计划（2006AA04Z245）,国家重大科技专项（2009ZX04004-062）和哈尔滨市人才专项资金（2007RFQXG046）资助项目.
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解，提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法。该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少，...
关键词：移动机械臂 运动学 遗传信赖域 冗余机器人 机器人控制 
超冗余全方位移动操作臂的逆运动学求解被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2010年第9期1408-1412,共5页徐慧娜 闫继宏 于振中 陈志峰 赵杰 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245);哈尔滨市人才专项资金项目(2007RFQXG046;2008RFQXG055)
针对超冗余度机器人的运动学逆解求解快速性与优化性难以兼顾的问题,对于一类9自由度超冗余全方位移动操作臂,提出一种关节等效和局部优化相结合的逆运动学求解方法.分析系统结构特点,在位姿分离的基础上对不同自由度合理分组.根据手爪...
关键词：移动操作臂 超冗余度 逆运动学 关节等效 局部优化 
利用波域预测的四通道时延双边遥操作被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2010年第5期32-36,共5页于振中 闫继宏 赵杰 陈志峰 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245);哈尔滨市人才专项资助项目(2007RFQXG046);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009024)
将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将四通道结构分割成...
关键词：遥操作 时延 四通道 双边 波变量 波预测 
超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解被引量：3
《北京邮电大学学报》2009年第5期51-55,共5页于振中 闫继宏 赵杰 高永生 陈志峰 朱延河 
国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z245);哈尔滨市人才专项基金项目(2007RFQXG046;2008RFQXG055)
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信...
关键词：冗余机器人 移动机械臂运动学 遗传信赖域 混合优化 
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