于振中

作品数：26被引量：260H指数：6
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供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
发文主题：STM32控制系统PLC移动机器人路径规划移动机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
发文期刊：《电子测量技术》《科技与创新》《自动化仪表》《机械设计与制造》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金国家科技重大专项国家自然科学基金更多>>
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改进多层尺度特征融合的目标检测算法被引量：3
《计算机工程与设计》2022年第1期157-164,共8页李康康 于振中 范晓东 宋思远 
江苏省自然科学基金项目(BK20130159)。
为提高小目标检测任务的准确率和稳定性,解决SSD(single shot MultiBox detector)算法在小目标识别和定位过程中准确率较低的问题,基于SSD算法提出一种改进方法。在原始的SSD卷积网络结构上进行修改和优化,通过特征图之间的特征融合,重...
关键词：深度学习 目标识别与定位 卷积网络 SSD算法 特征融合 
基于深度学习的布料图像检索方法研究被引量：1
《科技与创新》2021年第21期50-52,共3页于振中 秦岭 
针对纺织品行业对于布料图像数据匹配采用的传统图像检索方法的速度慢、精度低、缺乏学习能力的问题,提出了一种采用深度学习进行的布料图像检索方法。首先对布料图像进行图像预处理,对处理过后的图像采用卷积神经网络进行特征提取,然...
关键词：深度学习 卷积神经网络 图像识别 布料检索 
基于多粒度联合孤立森林的机器人实时异常监控方法被引量：6
《计算机应用研究》2021年第6期1785-1789,共5页于振中 洪辉武 徐斌 江瀚澄 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306100)。
针对机器人实时异常监控问题,提出了基于多粒度联合孤立森林的实时异常监控方法。该方法对机器人的历史数据进行多粒度参数重组得到一系列具有不同参数组合的数据集,每一个数据集都可以训练一个孤立森林,最终产生了一个孤立森林集合。...
关键词：孤立森林 机器人 异常监测 多粒度联合 
电动负载模拟器多余力矩抑制方法研究被引量：1
《计算机与数字工程》2021年第1期59-63,共5页于振中 周枫 
江苏省自然科学基金项目“主/被动轮臂混合机构救援机器人主动地形自适应控制基础研究”(编号:BK20130159)资助。
为了解决多余力矩对电动负载模拟器强干扰,影响加载指令跟踪精度的问题,论文将基于蚁群优化的PID控制方法用于加载电机控制器的设计。首先在分析加载电机结构以及工作原理的基础上建立了电动加载系统的数学模型,并利用结构不变性原理进...
关键词：多余力矩 电动负载模拟器 前馈补偿 PID控制器 蚁群算法 
智能仿生算法在移动机器人路径规划优化中的应用综述被引量：52
《计算机应用研究》2019年第11期3210-3219,共10页于振中 李强 樊启高 
国家自然科学基金资助项目(51405198);江苏省自然科学基金资助项目(BK20130159)
随着移动机器人应用领域的扩大和工作环境的复杂化,传统路径规划算法因其自身局限性变得难以满足人们的要求。近年来,智能仿生算法因其群集智慧和生物择优特性而被广泛应用于移动机器人路径规划优化中。首先,按照智能仿生算法仿生机制...
关键词：智能仿生算法 仿生机制 移动机器人 路径规划优化 收敛速度 局部最优 
基于MQTT的数据加密传输算法被引量：7
《计算机系统应用》2019年第10期178-182,共5页于振中 洪辉武 徐国 朱丹青 
国家重点研发计划(2018YFB1306100)~~
提出了一种改进MQTT协议的数据传输加密算法MQTT-EA (MQTT Encryption Algorithms).该算法中,物联网设备端与服务器端随机生成自己的私钥,然后相互通知对方自己的私钥并通过算法组合成最终的会话主密钥,通过DES加密、解密,传输安全数据...
关键词：MQTT协议 物联网 数据加密传输 无证书密钥协商 MQTT-EA 
基于改进A~*算法在AGV路径规划中的应用被引量：14
《组合机床与自动化加工技术》2019年第5期98-101,共4页李强 于振中 樊启高 郭龙 
国家自然科学基金资助项目(51405198);江苏省自然科学基金资助项目(BK20130159)
为了解决复杂环境下A~*寻路算法存在搜索节点多,搜索时间长,路径曲折的问题,提出了一种改进的A~*算法。首先,在具有障碍物的栅格地图中引入象限的概念,通过限制当前节点只朝目标节点所处的一个象限进行节点扩展,有效降低了寻路过程中搜...
关键词：改进A^*算法 启发函数 AGV 路径规划 栅格地图 
粒子群优化模糊PID的电动负载模拟器研究被引量：6
《电子测量技术》2019年第10期16-21,共6页于振中 周枫 
江苏省自然科学基金项目(BK20130159)资助
为了解决多余力矩对电动负载模拟器强干扰,影响加载指令跟踪精度的问题,将基于粒子群优化的模糊PID控制方法用于加载电机控制器的设计。首先在分析加载电机结构以及工作原理的基础上建立了电动加载系统的数学模型,并利用结构不变性原理...
关键词：多余力矩 电动负载模拟器 模糊PID 粒子群优化算法 
基于STM32的磁导航AGV控制系统设计被引量：5
《工业控制计算机》2018年第3期105-107,共3页于振中 陈伟伟 
以STM32为系统控制器核心,采用模块化设计思想,设计了一款AGV控制系统,实现各个模块之间的通讯与控制。该控制器通过控制板结合软件程序的编写,实现与上位机的无线通讯、触摸屏上状态信息的显示和基本参数的设定、外围数据的采集以及控...
关键词：STM32 AGV 控制系统 
六轴工业机器人三维仿真系统被引量：10
《计算机工程与设计》2017年第9期2489-2493,共5页于振中 蔡楷倜 
为逼真地模拟工业机器人的运动,提出一种基于VC++和OpenGL的实现机器人三维仿真的有效方法,能够导入SolidWorks等软件生成的机器人三维模型。通过Denavit-Hartenberg法建立机器人的运动学模型,加入手动控制和虚拟示教再现等功能,实现机...
关键词：机器人 逼真 三维仿真 虚拟控制 示教再现 
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