双电机驱动伺服系统的Backstepping自适应控制  

Backstepping adaptive control of dual-motor driving servo system

作　　者：赵海波[1] 周向红[2] 

机构地区：[1]铜陵学院电气工程系光电子研究中心,安徽铜陵244000 [2]中国电子科技集团公司第四十三研究所,合肥230088

出　　处：《计算机工程与应用》2011年第21期227-230,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：光电子应用安徽省工程技术研究中心培育基地支持项目

摘　　要：针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用Backstepping方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,进行了稳定性分析。仿真结果表明,所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数,控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性。Aiming at the control problem of the dual-motor driving servo system with unknown backlash,the model is given.By selecting Lyapunov function through Backstepping approach and introducing virtual control quantity,the adaptive controller based on state feedback is designed and its stability is analyzed.The result of simulation shows that it is not necessary to know the uncertainty of internal parameter,and the control system has good position tracking performance and strong robustness.

关 键 词：齿隙非线性 BACKSTEPPING 自适应控制 双电机驱动 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]