未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制  

Multi-robot formation control in unknown environments based on intention reasoning

作　　者：杨丽[1,2] 曹志强[1] 周超[1] 程龙[1] 谭民[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京100190 [2]天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津300222

出　　处：《高技术通讯》2011年第8期842-847,共6页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划（2006AA042258）和国家自然科学基金（60805038,60725309）资助项目.

摘　　要：设计了一种未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制方法。该方法在机器人自身移动局部坐标系中通过观察其领航机器人，采用限定记忆最小二乘多步递推策略对领航机器人的运动趋势进行预测，估计出领航机器人的运动信息及机器人之间的相关信息，结合已有的编队控制律以及切线避障策略使机器人安全躲避潜在危险的同时实现多机器人之间的协调。该方法扩展性较好，仿真验证了其可行性。An approach for multi-robot formation control in unknown environments based on intention reasoning was designed. The approach adopts a finite memory least square multi-step recursive strategy to predict the motion of the leading robot and estimate the relevant information based on the local coordinate system of the following robot. The coordination among the robots is achieved with the existing formation control law and the tangent obstacle avoidance strategy. The designed approach has a good expansibility and the simulation results verified its feasibility.

关 键 词：多机器人 意图推理 限定记忆多步递推 编队控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]