基于自适应遗传算法的小型无人旋翼机系统辨识方法  

A System Identification Method for Small Unmanned Aerial Rotorcraft Based on the Adaptive Genetic Algorithm

作　　者：雷旭升[1] 白浪[1] 洪晔[1] 杜玉虎[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京100191

出　　处：《机器人》2011年第5期528-532,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(60736025);国家自然科学基金资助项目(60905056);国家973计划资助项目(2009CB72400102);国防基础科研计划资助项目(D2120060013);2009年北京航空航天大学研究生创新实践基金资助项目

摘　　要：提出一种基于自适应遗传算法的小型无人旋翼飞行器系统辨识方法.通过机载传感器设备,系统采集小型无人旋翼机的输入信号(舵机的控制信号)和输出信号(飞行器的姿态及速度等信息);经过数据预处理后,利用自适应遗传算法构建小型无人旋翼飞行器高精度动力学模型,并通过仿真和实验对模型的有效性进行验证.实验表明,基于本文提出的动态模型,小型无人旋翼机可以精确完成悬停和前飞任务.A system identification method for the small unmanned aerial rotorcraft（SUAR） using adaptive genetic algorithm is proposed.Using the on-board sensor equipments,the system acquires the corresponding input information（control signals for digital servos） and output information（attitude and velocity information,etc.of the small unmanned aerial rotorcraft）. After data pre-processing,a high precision dynamic model is constructed by using the adaptive genetic algorithm.And the effectiveness of the proposed dynamic model is verified by simulations and experiments.Experiments show that SUAR based on the proposed dynamic model can perform hovering and straight flight accurately.

关 键 词：小型无人旋翼机 模型辨识 自适应遗传算法 悬停控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]