基于超声测距的柑橘收获机器人应急避障系统  

Emergent Obstacle Avoidance Based on Ultrasonic Ranging System for Citrus-picking Robot

作　　者：陆化珠[1] 蔡健荣[1] 孙力[1] 孙海波[1] 

机构地区：[1]江苏大学食品与生物工程学院,江苏镇江212013

出　　处：《农机化研究》2011年第12期151-153,共3页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：国家自然科学基金项目(30771243);国家"863"高技术研究发展计划项目(2006AA10Z263)

摘　　要：针对柑橘采摘机器人视觉系统的特点及现实中可能遇到的问题,使用高精度的多路超声测距系统为采摘机器人提供应急避障。首先,校正了超声测距传感器的精度,并设计多路超声系统,针对不同类型的障碍物进行了试验。试验证明,超声测距系统可有效避免机器人与障碍物的碰撞。Based on the characteristics of the vision system of citrus-picking robot and problems may be encountered in unstructured scene,a high-precise and multichannel ultrasonic ranging system was proposed to provide emergent avoidance for the robot.Experiments showed that ultrasonic ranging system could effectively protect the robot from colliding with obstacles.

关 键 词：柑橘收获机器人 避障 超声测距 机器视觉 

分 类 号：S122[农业科学—农业基础科学] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]