孙海波

作品数：3被引量：123H指数：3
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供职机构：江苏大学食品与生物工程学院更多>>
发文主题：果树双目视觉双目立体视觉三维信息获取机器人结构设计更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
发文期刊：《农机化研究》《农业机械学报》《东南大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防基础科研计划更多>>
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基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构被引量：76
《农业机械学报》2012年第3期152-156,共5页蔡健荣 孙海波 李永平 孙力 陆化珠 
国家自然科学基金资助项目(30771243);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA10Z263)
为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐...
关键词：果树 双目视觉 三维信息获取 模型重构 
基于超声测距的柑橘收获机器人应急避障系统被引量：24
《农机化研究》2011年第12期151-153,共3页陆化珠 蔡健荣 孙力 孙海波 
国家自然科学基金项目(30771243);国家"863"高技术研究发展计划项目(2006AA10Z263)
针对柑橘采摘机器人视觉系统的特点及现实中可能遇到的问题,使用高精度的多路超声测距系统为采摘机器人提供应急避障。首先,校正了超声测距传感器的精度,并设计多路超声系统,针对不同类型的障碍物进行了试验。试验证明,超声测距系统可...
关键词：柑橘收获机器人 避障 超声测距 机器视觉 
柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法被引量：32
《东南大学学报（自然科学版）》2011年第1期95-100,共6页卢伟 宋爱国 蔡健荣 孙海波 陈晓颖 
教育部国防基础研究资助项目(GF708006);教育部重大创新工程培育资金项目(708045)
针对柑橘树冠较高,果梗木质化程度高、短且坚硬的特点,设计了新颖的柑橘采摘机器人手臂和末端执行器.根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件,并运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,分别给出了机器人运动学正解和逆解.仿真和...
关键词：水果采摘 柑橘采摘 末端执行器 运动学 机器人 
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