变质心自主水下航行器定深控制研究  

Study on depth control of autonomous underwater vehicle with moving mass

作　　者：赵娥[1] 宋保维[1] 李家旺[2] 

机构地区：[1]西北工业大学航海学院,西安710072 [2]上海交通大学水下工程研究所,上海200240

出　　处：《计算机工程与应用》2011年第32期239-241,共3页Computer Engineering and Applications

摘　　要：对变质心自主水下航行器(AUV)定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上,基于滑模控制理论设计了变质心控制系统,控制质量块的偏移运动,进而控制AUV定深运动。仿真结果表明:该控制器可满足AUV定深控制的需要,使定深误差趋近于零,并对建模误差具有一定的鲁棒性。The depth control problem is discussed for Autonomous Underwater Vehicle（AUV） with one moving mass.The mathematic model of the AUV with one moving mass is created in the vertical plane.Based on sliding mode control theory, a nonlinear controller is designed to control the offset of the movable mass,and thus to control the depth of AUV.Simulation results show that the proposed controller can meet the depth control requirements of AUV and make the depth tracking error to be convergent to zero with good robustness to modeling error.

关 键 词：自主水下航行器 变质心控制 滑模控制 定深控制 

分 类 号：TP301[自动化与计算机技术—计算机系统结构]