李家旺

作品数：22被引量：55H指数：4
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发文主题：AUV载荷自主式水下航行器鱼雷自主水下航行器更多>>
发文领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术交通运输工程理学更多>>
发文期刊：《计算机工程与应用》《机械科学与技术》《兵工学报》《机械设计与制造》更多>>
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水下自重构机器人的自动对接控制被引量：3
《上海交通大学学报》2012年第2期190-194,206,共6页李家旺 葛彤 吴超 王旭阳 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA09Z215);高等学校博士学科点专项科研基金(20070248034);国家自然科学基金(51009091)资助项目
讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想...
关键词：水下自重构机器人 对接控制 逆运动学 对中法 
变质心自主水下航行器定深控制研究被引量：1
《计算机工程与应用》2011年第32期239-241,共3页赵娥 宋保维 李家旺 
对变质心自主水下航行器(AUV)定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上,基于滑模控制理论设计了变质心控制系统,控制质量块的偏移运动,进而控制AUV定深运动。仿真结果表明:该控制器可满足AUV...
关键词：自主水下航行器 变质心控制 滑模控制 定深控制 
带有内部转子的自主水下航行器的跟踪控制
《计算机仿真》2009年第9期124-127,共4页李家旺 宋保维 李家宽 邵成 
研究了水平面内自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪控制问题。AUV由主推进器和一个内部转子驱动,可视为欠驱动系统。建立了带有外界扰动及模型不确定性的系统数学模型。为了对侧向运动和偏航运动进行解耦,采用了一种坐标转换。基于Lyapunov...
关键词：自主水下航行器 内部转子 欠驱动系统 跟踪控制 
AUV载荷分离方法及安全性研究被引量：2
《计算机仿真》2009年第1期174-177,192,共5页宋保维 赵娥 李家旺 
自主式水下航行器(AUV)可视为载荷和运载体组成的一个多体系统,在载荷释放时必须保证分离后载荷不能与运载体发生碰撞。在对AUV分离运动数学模型研究的基础上,推导了载荷和运载体初始位置和适于攻角的计算模型,并给出了推冲分离方法和...
关键词：自主式水下航行器 分离方法 分离安全性 
自主式水下航行器载荷分离运动仿真研究被引量：4
《计算机仿真》2009年第1期54-57,共4页潘光 栾明 赵娥 李家旺 
自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统。从其功能仿真模型出发,研究了载荷和运载体的分离过程。通过分析分离过程中航行器受到的约束和流体动力的影响,利用多刚体动力学的方法理论,建立了在载荷和运载体存在约束情况下...
关键词：自主式水下航行器 刚体力学 分离模型 运动方程 
GPS天线对近水面航行AUV操纵性的影响分析被引量：1
《系统仿真学报》2008年第22期6106-6108,6113,共4页杜晓旭 宋保维 罗钰 胡海豹 李家旺 
在基于一定假设的条件下,建立了计算GPS天线流体动力的数学模型,并建立了GPS天线升出后对GPS导航定位精度影响的数学模型。对鱼雷形AUV通过GPS天线实现导航定位的典型操纵运动进行了仿真研究。结果显示,天线升出后对AUV的操纵性有明显...
关键词：操纵性 自主水下航行器 GPS天线 导航 
自主水下航行器的分离运动安全性研究被引量：2
《兵工学报》2008年第10期1241-1245,共5页李家旺 宋保维 余德海 邵成 杜晓旭 
为给自主水下航行器(AUV)的分离方式选择提供理论依据,对重力解脱方式和推冲分离方式下AUV的分离运动安全性进行了定量分析。考虑到载荷与运载体之间相互影响的差异,利用多刚体力学原理,建立了两种方式下的AUV分离运动方程。根据彻底分...
关键词：基础力学 自主水下航行器(AUV) 运动方程 分离安全度模型 
携带正浮力载荷AUV的载荷分离运动仿真研究被引量：2
《系统仿真学报》2008年第9期2454-2457,2461,共5页邵成 宋保维 李家旺 杜晓旭 
结合工程实际对锚链进行简化假设,从系统的角度建立AUV载荷约束分离运动方程,并结合D'Alembert原理,消去锚链的约束反力。在此基础上,对该AUV在不同初始参数下的载荷分离运动进行仿真研究,仿真结果清晰的反映了AUV载荷分离运动情况。
关键词：刚体力学 AUV 载荷分离 运动方程 
波浪对鱼雷形长航程AUV微速操纵性的影响分析(英文)被引量：3
《系统仿真学报》2008年第8期1945-1949,1960,共6页杜晓旭 宋保维 孟锐 李家旺 
在建立适合于鱼雷形长航程自主水下航行器(简称:AUV)微速操纵运动仿真的六自由度数学模型的基础上,基于线性波浪理论建立了波浪对鱼雷形AUV作用力的数学模型,并对AUV在近水面做悬停运动以及下潜运动时的操纵性受海洋环境力的影响进行仿...
关键词：操纵性 线性波浪 仿真 自主水下航行器 
空投水雷入水冲击力仿真被引量：14
《鱼雷技术》2008年第3期6-8,12,共4页宋保维 杜晓旭 孟锐 李家旺 邵成 
基于不可压缩流体的非定常势流理论建立了空投水雷入水冲击力计算的数学模型,对水雷的入水冲击力进行了计算。仿真结果表明,入水冲击力的数量级是相当大的;最大入水冲击力随着入水速度的增大而迅速增大,与入水速度的平方成正比例关系;...
关键词：入水冲击力 空投水雷 势流理论 
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