基于神经网络的机器人运动学反解算法  

Solving the Inverse Kinematics of Robots using Neural Networks

作　　者：徐宜挂 熊有伦[1] 

机构地区：[1]华中理工大学

出　　处：《海军工程大学学报》1996年第2期12-17,共6页Journal of Naval University of Engineering

摘　　要：提出了一种基于神经网络的机器人运动学反解算法。详细讨论了神经网络求解的快速算法以及求解精度的自动检验与改进等技术问题，并以六自由度ＰＵＭＡ机器人为例，进行了数值模拟计算。结果表明：用神经网络反对机器人的运动学问题，不仅求解过程简单，还可避免传统反解方法中的许多棘手问题。A new approach of solving the inverse kinematics of Robots using neural networks(ANN) ispresented in this paper, and some technology problems such as fast learning algorithm Of ANN,the automatical examination and improvement of ANN computing precision are discussed in detail. As an example, a PUMA robot with 6 DOF is inversely solved successfully, which shows theapproach is practical.

关 键 词：机器人 运动学 神经网络 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]