基于扩展卡尔曼滤波的轮式移动机器人定位技术  

Localization of wheeled mobile robot based on extended Kalman filtering

作　　者：李昌明[1] 梅莉[2] 秦东兴[1] 

机构地区：[1]电子科技大学,四川成都611731 [2]克拉玛依职业技术学院,新疆独山子833600

出　　处：《中国测试》2011年第6期76-79,共4页China Measurement & Test

摘　　要：针对单一传感器或现有多传感系统在信息传递提取上的不足,应用一种信息融合方法,对机器人进行相对定位与绝对定位的融合分析,得出机器人的最优位置信息,最终实现了移动机器人的精确定位。首先,采用码盘、陀螺仪进行机器人相对定位,采用激光雷达进行机器人绝对定位;其次,建立环境地图、传感器及机器人运动模型;最后,以扩展卡尔曼滤波作为多传感器融合技术,建立多传感器信息融合模型,实现精确定位。For the situation that a single sensor or more sensing system in the lack of information transmission and extraction,the authors used a information fusion method to fuse and analyze the information with relative positioning and absolute positioning,and obtained the precise orientation of mobile robot.Firstly,the code salver and gyroscope are used for relative positioning,and the laser radar is used to obtain the robot absolute orientation.Secondly,environmental map,sensors and the robot motion is modeled.Finally,the multi-sensor information fusion model is established with extended Kalman filtering（EKF） as multi-sensor data fusion technology,ultimately obtained the precise orientation of the mobile robot.

关 键 词：移动机器人 定位 扩展卡尔曼滤波 多传感融合 激光雷达 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP277.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程]