基于改进的全局滑模模糊控制的转台伺服系统摩擦补偿  

Friction compensation for a servo system based on modified fuzzy global sliding mode control

作　　者：祁子洋[1] 李清华[1] 伊国兴[1] 奚伯齐[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨150001

出　　处：《战术导弹控制技术》2011年第3期37-42,共6页

摘　　要：针对带有非线性和不确定性的转台伺服系统，提出了一种基于LuGre摩擦模型的全局滑模控制器的设计方法。通过数学推导，得出了误差在滑模面上的收敛速度。对于全局滑模控制中的抖振问题，提出了在非线性控制项中加入的关于滑模面S的连续的函数的解决方法，效果显著。为进一步削弱抖振现象，引入模糊控制来估计扰动的上界，抖振现象基本被消除，控制输入变得光滑。A method of global sliding model controller （GSMC） is proposed, which is based on the LuGre friction model for a servo turntable system with nonlinearity and uncertainty. By Mathematical derivation, the Convergence rate of error on the sliding mode surface is obtained. GSMC scheme employs a smooth function for the switching device to alleviate the chattering phenomenon. Moreover, a fuzzy controller is introduced to the proposed scheme to estimate the boundary of perturbation, which can achieve a better chattering alleviation.

关 键 词：全局滑模 抖振 模糊控制 伺服系统 LuGre摩擦模型 

分 类 号：V448[航空宇航科学与技术—飞行器设计]