地面车路径规划的参数化地图构建方法  

Parameterized Roadmap Building Method for Vehicle Path Planning

作　　者：张蔚[1] 李文伟[2] 李广运[2] 李增路[2] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院,北京100072 [2]中国兵器科学研究院,北京100083

出　　处：《火力与指挥控制》2011年第11期69-72,共4页Fire Control & Command Control

基　　金："十一五"国防装备重点预研基金资助项目(513040402)

摘　　要：对地面无人平台的路径规划问题而言,合理的环境地图构建方式对产生优化的规划结果至关重要。在分析地图构建方式与规划质量关系的基础上,依据障碍物已知的工作空间,提出了一种基于平面扫面的参数化地图构建算法,该方法通过对离散精度D、避障的最小安全距离ε、以及有效连通半径R_(?)这3个参数的设定,优化环境地图生成,为地面车全局路径规划问题提供优质的环境建模方案。实验显示,基于该方法构建的地图,在降低计算复杂度的同时,也能产生优质的规划结果。It is very important for making optimal path planning that given a fit environment mapping. This paper analyses the relationship between the way of mapping and the quality of the path.We give a parameterized environment mapping algorithm based on plan sweeping.The algorithm builds environment map by optimized setting the disperse,the minimum clearance from obstacles,and interconnected radius. Experimental results demonstrates the superior performance of the algorithm for providing optimal path, while reduces the complexity of computing.

关 键 词：路径规划 地图构建 优化路径 平面扫描 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]