三级倒立摆的LQG最优控制应用研究  

The Applications Research of Thriple Inverted Pendulum Based on LQG Optimal Control

作　　者：叶建斌[1] 郭鸿武[1] 

机构地区：[1]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《计算技术与自动化》2011年第4期9-13,共5页Computing Technology and Automation

摘　　要：针对三级倒立摆的强耦合不稳定性,应用线性二次型高斯最优控制的方法,设计LQG控制器,对其进行Matlab仿真研究,仿真结果表明,设计的控制器能很好的对倒立摆进行稳定控制,且具有较好的抑制噪声和抗干扰能力。This paper contrapose the strong coupling and non-stability of thriple inverted pendulum,using the theory of linear quadratic Gauss optimal control for Matlab simulation,design a LQG Controller,and experiment show that the presented method is effective,and the system has good restrain noise and good robustness.

关 键 词：三级倒立摆系统 LQG最优控制 MATLAB仿真 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]