三级倒立摆系统

作品数：9被引量：61H指数：4
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三级倒立摆的LQG最优控制应用研究被引量：8
《计算技术与自动化》2011年第4期9-13,共5页叶建斌 郭鸿武 
针对三级倒立摆的强耦合不稳定性,应用线性二次型高斯最优控制的方法,设计LQG控制器,对其进行Matlab仿真研究,仿真结果表明,设计的控制器能很好的对倒立摆进行稳定控制,且具有较好的抑制噪声和抗干扰能力。
关键词：三级倒立摆系统 LQG最优控制 MATLAB仿真 
基于LMI三级倒立摆系统的H_∞鲁棒控制被引量：3
《辽宁科技大学学报》2010年第3期253-257,共5页吴文波 李小华 程万胜 
倒立摆系统为典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,且存在不确定因素。针对三级倒立摆系统中所受摩擦的不确定性,采用LMI方法,设计了H∞鲁棒控制器,给出了控制器的求解方法。仿真实验证明,控制方法具有很好的鲁棒稳定性。
关键词：三级倒立摆 线性矩阵不等式(LMI) H∞鲁棒控制 
三级倒立摆的LQR方法优化参数控制被引量：3
《计算机工程与应用》2009年第29期245-248,共4页陈健 张持健 
国家自然科学基金(No.6047;5017);安徽省特色专业和安徽师范大学特优强专业建设基金~~
倒立摆是智能控制的理想对象。使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化,利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律。通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析...
关键词：三级倒立摆系统 LQR理论 最优控制 权矩阵 
三级倒立摆系统全程滑模变结构控制被引量：4
《机械设计与制造》2009年第7期127-129,共3页王鹏虎 李小兵 付国庆 王强 
提出了一种基于全程滑模的变结构控制方法对具有单控制输入的三级倒立摆系统进行平衡控制的综合设计和成功的实验研究。该方法使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上,从而使系统具有较强的鲁棒性。实验结果证明了该控制方法的...
关键词：三级倒立摆 滑模 变结构控制 
三级倒立摆系统最优摆杆长度组合选取的研究被引量：2
《计算机仿真》2006年第1期258-261,共4页姬北辰 丛爽 
国家自然科学基金 50375148
基于系统能控矩阵特征根距离原点的位置反映系统能控性大小的原理,提出一种通过计算系统能控矩阵最小模特征根来确定三级倒立摆最优摆长组合的方法。通过对不同摆长组合所构成的三级倒立摆系统在相同控制策略下的控制系统的仿真实验性...
关键词：系统能控矩阵 特征根 最优控制 三级倒立摆系统 
三级倒立摆系统模糊控制器设计及仿真被引量：18
《系统仿真学报》2004年第3期578-581,共4页曲建岭 吴文海 孙俊恩 
提出了一种借助于系统的线性化模型设计三级倒立摆系统模糊控制器的方法。这种方法将线性系统理论与模糊控制技术相结合,将单一的复杂控制策略转化为多级控制策略嵌套,大大简化了三级倒立摆系统模糊控制器的设计步骤。仿真结果表明,该...
关键词：三级倒立摆系统 模糊控制 融合函数 作用函数 
三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制被引量：15
《浙江大学学报（工学版）》2002年第4期404-409,共6页张克勤 苏宏业 庄开宇 褚健 
国家杰出青年科学基金资助项目 (NSFC:60 0 2 5 3 0 8) ;高等学校优秀青年教师教学和科研奖励基金 .
倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备 .利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究 .由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性 ,传统的状态反馈控...
关键词：三级倒立摆系统 滑模控制 鲁棒控制 自动控制理论 系统结构 鲁棒稳定性 
三级倒立摆系统的可控性与可观性分析被引量：14
《北京航空航天大学学报》1996年第5期545-549,共5页何彦彦 沈程智 
国家自然科学基金;航空科学基金
研究了由单电机控制的三级倒立摆系统的可控性和可观性．通过对单电机控制的三级倒立摆系统建立数学模型，并在平衡位置附近线性化，得到线性数学模型．然后根据可控性和可观性判据。
关键词：三级倒立摆系统 摆 可控性 可观测性 控制策略 
现代控制理论在三级倒立摆系统中的应用
《同济大学学报（自然科学版）》1989年第4期541-547,共7页宋国斌 徐衍华 
本文提出了一种带有两个控制电机的三级倒立摆的新结构形式。文中采用Lagrange方法导出三级倒立摆的数学模型。控制系统的设计方法采用了基于现代控制理论的状态反馈控制器和状态观测器,并由单板机通过软件的方法实现。实验结果是令人...
关键词：倒立摆系统 状态反馈 姿态控制 
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