3SPS+1PS四自由度并联仿生平台运动学分析  

Kinematics of a 4-DOF 3SPS+1PS bionic parallel test platform

作　　者：于敬利[1] 程刚[1] 顾伟[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学机电学院,徐州221116

出　　处：《制造业自动化》2012年第3期3-5,共3页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(50905180)

摘　　要：针对3SPS+1PS对称型并联仿生平台,利用螺旋理论对其进行自由度分析得出该机构具有三转一平4个自由度,当平动自由度固定时可用于模拟人体髋关节的三维运动。基于四元数法建立了机构位姿运动方程。以四元数描述机构运动特性,避免了欧拉角描述刚体位姿存在的奇异问题。将髋关节运动曲线作为机构输出运动,基于逆运动学模型仿真出各驱动支链位移变化曲线为平滑曲线,说明该机构在模拟髋关节运动时其驱动支链易于控制。

关 键 词：四元数 自由度 并联平台 运动学 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]