双电机驱动伺服系统的反步控制  

Backstepping control of dual-motor driving servo system

作　　者：赵海波[1,2] 周向红[3] 

机构地区：[1]光电子应用安徽省工程技术研究中心,安徽铜陵244000 [2]铜陵学院电气工程系,安徽铜陵244000 [3]中国电子科技集团公司第四十三研究所,合肥230088

出　　处：《计算机工程与应用》2012年第10期242-245,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：安徽省高校自然科学研究项目(No.KJ2011B186);光电子应用安徽省工程技术研究中心支持项目

摘　　要：双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力,为了削弱齿隙非线性对系统产生的不利影响,应用反步控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的控制器,并进行了稳定性分析。仿真结果表明,所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数,控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性。Dual-motor driving servo system has backlash nonlinear, thus can reduce system response speed, steady accuracy and anti-jamming performance. In order to diminish the adverse effects of backlash to system, a controller with state feedback is designed and its stability is analyzed by introducing the virtual control quantity, the Lyapunov function is seleeted by using backstepping approach. The result of simulation shows that this design needs no knowledge about the uncertainty internal parameters of the system, the control system has good position tracking perfor- mance and strong robustness.

关 键 词：齿隙非线性 反步控制 双电机驱动 虚拟控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]