基于视觉临场感的机器人遥操作系统  

A Robot Teleoperation System Based on Vision Telepresence

作　　者：徐旭明[1] 叶榛[1] 陶品[1] 王洋[1] 

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《高技术通讯》2000年第3期57-60,共4页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划资助项目!( 863 5 12 0 4 0 3 )

摘　　要：介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD实时测量和位姿解算系统 ,实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法 ,并在原有PUMA56 0机器人的基础上改造了核心控制软件 ,实现了机器人对操作者手部运动的实时跟踪。最后完成的演示系统在遥操作性能上比传统的系统有了显著的提高。One vision telepresence based teleoperation system is introduced. The PSD based 6 degrees measure system and the robot real time track algorithm were developed. At last, one demo teleoperation system to catch, to move, and to stack the unregular blocks was completed.

关 键 词：机器人 实时跟踪控制 视觉临场感 遥操作系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]