基于模糊控制的自主寻迹机器人设计  

Design of auto-searching robot control system for racing based on fuzzy control

作　　者：董存辉[1] 摆玉龙[1] 柴乾隆[1] 

机构地区：[1]西北师范大学物理与电子工程学院,甘肃省原子分子物理与功能材料重点实验室,甘肃兰州730070

出　　处：《电子技术应用》2012年第5期139-141,共3页Application of Electronic Technique

基　　金：国家自然科学基金(41061038)

摘　　要：以飞思卡尔16 bit单片机MC9S12XS128为核心控制单元,设计了寻迹传感器,避障模块、驱动模块以及调试模块等硬件电路。在控制算法上采用模糊控制对小车进行控制,使得机器人能自动采集信息,分析外部环境,控制电机转向及寻迹,实现了机器人的自动寻迹以及避障功能。The system uses the 16-bit microcontroller MC9S12XS128 of Freescale as the core control unit. it includes the tracing sensor , barrier modules, drive module, debug module and some other hardware circuits. We use the fuzzy control method to let the robot collect information automatically, analyze the external environment and control the motor turning and tracing in order that the robot can realize the function of tracing automatically and avoiding the barrier.

关 键 词：差速控制 路径规划 飞思卡尔单片机 模糊控制 

分 类 号：TP391.8[自动化与计算机技术—计算机应用技术]