混合型四自由度并联平台机构及其位置分析  

A novel four DOF mixed platform mechanism and its position analysis

作　　者：赵铁石[1] 高英杰[1] 杨铁林 赵永生[1] 黄真[1] 

机构地区：[1]燕山大学机器人研究中心,河北秦皇岛066004

出　　处：《光学精密工程》2000年第1期42-45,共4页Optics and Precision Engineering

基　　金：国家 8 63计划;博士点基金

摘　　要：为了丰富并联少自由度机器人的机型 ,本文提出了一种能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的并联机器人机构模型 ,该模型由三个 TRT分支和一个 SPS分支构成。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 。In order to enrich deficient DOF parallel mechanism models, a novel model of a 4 DOF plateform manipulator is presented. The degree of freedom and the characteristics of the mechanism model are discussed firstly. The solutions are developed for both the inverse and forward kinematics, which are very easy. Some numerical examples for the position kinematics are presented finally.

关 键 词：机器人 并联机构 机构学 位置分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]