双连杆柔性机械臂的轨迹控制  

The tracing control of two link flexib manipulator

作　　者：李善姬 金在权[2] 刘龙哲 

机构地区：[1]延边职工大学,吉林延吉133000 [2]延边大学理工学院机械系,吉林延吉133002

出　　处：《延边大学学报（自然科学版）》2000年第1期44-47,共4页Journal of Yanbian University（Natural Science Edition）

摘　　要：对双连杆柔性机械臂的奇异摄动模型 ,分别采用滑模控制方法和H∞ 优化方法设计了慢变和快变子系统的控制器 ,并进行了数值仿真 .This paper is the study of a singular perturbation modle of two link flexib manipulator. Designing the slow sub system and fast sub system controllers by sliding mode control methodology and H ∞ optimal methodology and simulating of the designed system.

关 键 词：机器人 双连杆柔性机械臂 轨迹控制 滑模控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程]