一类非仿射系统的PI-like容错控制  

PI-like Fault-tolerant Control of Nonaffine Systems with Actuator Failures

作　　者：宋永端[1,2] 宋琦[2] 

机构地区：[1]重庆大学自动化学院,重庆400044 [2]北京交通大学电子信息工程学院,北京100044

出　　处：《自动化学报》2012年第6期1033-1041,共9页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)(2012CB215202);国家自然科学基金(60974052,61134001);北京交通大学研究项目(2011YJS009)资助~~

摘　　要：针对存在执行器故障的不确定非仿射动态系统,研究其跟踪控制问题.在不太苛刻的Lipschitz条件下,提出了一种成本低、易于设计的用户友好类似比例积分(Proportion integration,PI)的控制策略,和传统PI控制方法不同,这里的"比例""积分"增益的确定无需反复试凑过程,并且在系统可能出现执行器失效故障的情况下可以确保稳定跟踪.This work investigates the tracking control problem of nonaffine dynamic systems in the presence of modeling uncertainties and unpredictable actuation failures.Under the mild Lipschitz condition,a low-cost and user-friendly PI（Proportion integration）-like control scheme is developed without involving the time-consuming ＂trial and error＂ process for determining control gains as with a traditional PI control.Furthermore,the proposed control is fault-tolerant in the sense that stable tracking stability is still maintained without the need for re-adjusting control parameters even if the actuator loses its actuation effectiveness during system operation.

关 键 词：比例积分控制 非仿射系统 执行器故障 容错 LIPSCHITZ条件 

分 类 号：TP302.8[自动化与计算机技术—计算机系统结构] TP273[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]