宋永端

作品数：33被引量：200H指数：9
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发文领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学医药卫生更多>>
发文期刊：《系统科学与数学》《北京航空航天大学学报》《控制理论与应用》《农业工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
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时滞忆阻神经网络动力学分析与控制综述被引量：9
《自动化学报》2021年第4期765-779,共15页章联生 金耀初 宋永端 
国家自然科学基金(61773081,61833013);北京市教委科技计划一般项目(KM201910017002)资助。
忆阻器(Memristor)是一种无源的二端电子元件,同时也是一种纳米级元件,具有低能耗、高存储、小体积和非易失性等特点.作为一种新型的存储器件,忆阻器的研制,有望使计算机实现人脑特有的信息存储与信息处理一体化的功能,打破目前冯·诺伊...
关键词：忆阻器 时变时滞 忆阻神经网络 动力学行为 控制 
基于矩阵李群表示及容积卡尔曼滤波的视觉惯导里程计新方法被引量：10
《控制与决策》2020年第8期1823-1832,共10页闫德立 喻薇 宋宇 吴春慧 宋永端 
国家自然科学基金项目(61773081,61860206008,61803053,61833013,61573053,11972238);中央高校基本科研业务费专项基金项目(2018CDPTCG0001/43);河北省自然科学基金项目(E2016210104);河北省教育厅项目(Z2017022)。
针对滤波方法实现的视觉-惯导里程计(VIO)问题,为更准确传递旋转运动的不确定性并降低系统线性化误差,提高位姿估计的精度,设计并实现了一种高维矩阵李群表示的采用容积卡尔曼滤波框架实现的VIO算法.算法将状态变量构建为一个高维李群矩...
关键词：视觉-惯导里程计 矩阵李群 容积卡尔曼滤波 位姿估计 
受攻击信息物理系统的分布式安全状态估计与控制——一种有限时间方法被引量：14
《自动化学报》2019年第1期174-184,共11页敖伟 宋永端 温长云 
国家自然科学基金(61773081;61860206008);重庆高校优秀成果转化项目(KJZH17102)资助
研究具有非线性耦合特性信息物理系统(Cyber physical systems, CPS)在被攻击情况下的分布式有限时间状态安全估计和控制问题.首先,提出一种由分布式安全测量预选器和有限时间观测器组成的分布式有限时间状态安全估计策略,可确保系统的...
关键词：受攻击信息物理系统 分布式状态安全估计 分布式安全控制 有限时间方法 
基于载荷优化的漂浮式海上风力发电机组变桨距控制研究被引量：6
《太阳能学报》2015年第9期2292-2299,共8页左姗 王磊 宋庆旺 宋永端 
国家重点基础研究发展(973)计划(2012CB215202);国家自然科学基金(51205046);中央高校基本科研基金(CDJZR170008)
首先建立漂浮式平台流体动力学模型,重点提出一种变桨距控制的改进方案,针对复杂载荷环境导致的海上风力机系统建模不精确,利用基于先进记忆的控制策略进行桨距角补偿,有效减少了不对称气动载荷和平台运动。基于FAST和Matlab/Simulink...
关键词：海上风力发电机组 驳船浮式平台 独立变桨控制(IPC) 疲劳载荷优化 先进记忆控制 
动态环境下基于旋转-平移解耦的立体视觉里程计算法被引量：10
《机器人》2014年第6期758-768,共11页康轶非 宋永端 宋宇 闫德立 
国家自然科学基金资助项目(61134001;61203124);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBM014)
在实际应用中,若图像中的动态特征数量多且运动方向一致,这些特征会对视觉里程计的估计结果产生严重的影响.本文针对这类问题提出一种根据图像特征点位置解耦估计摄像机旋转-平移的立体视觉里程计算法.算法通过立体视觉系统将特征点划分...
关键词：视觉里程计 旋转-平移解耦 动态环境 立体视觉系统 
一种改进的高斯混合概率假设密度SLAM算法被引量：6
《控制与决策》2014年第11期1959-1965,共7页闫德立 宋永端 宋宇 康轶非 
国家863计划项目(SS2012AA052302);国家自然科学基金项目(61134001;60905055;51274144);河北省自然科学基金项目(F2012210031);博士后科学基金项目(2013T60197);中央高校基本科研业务费项目(2014JBM014)
针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假设密...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 高斯混合概率假设密度 无迹卡尔曼滤波器 
基于比率一致性算法的飞轮储能矩阵系统分布式双层控制被引量：8
《电网技术》2014年第11期3024-3029,共6页曹倩 宋永端 王磊 杜晓强 
国家重点基础研究发展计划项目(973项目)(2012CB-215200);国家自然科学基金项目(51205046);中央高校基础科研业务费专项项目(ZYGX2012J093)~~
针对用于配合风电场的飞轮矩阵储能系统,提出了一种分层的分布式控制策略。上层控制基于比例一致性算法用于对各个飞轮储能单元进行能量分配,下层依赖飞轮单元的本地控制器对转速进行调节。整个系统不需要中央控制器。每个飞轮储能单元...
关键词：分布式协调控制 一致性算法 分层控制结构 飞轮储能矩阵系统 比例一致性 
平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度算法在移动机器人同时定位与地图构建中的应用被引量：11
《控制理论与应用》2014年第8期1009-1017,共9页闫德立 宋永端 宋宇 康轶非 
国家自然科学基金资助项目(61134001;60905055;51274144);国家"973"计划资助项目(2012CB215202);国家"863"计划资助项目(SS2012AA052302);河北省自然科学基金资助项目(F2012210031);博士后科学基金资助项目(2013T60197);中央高校基本业务费资助项目(2014JBM014)
针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位姿粒子...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 平方根容积卡尔曼滤波 概率假设密度 
智能群体环绕运动控制被引量：9
《物理学报》2014年第14期40-48,共9页段敏 高辉 宋永端 
国家重点基础研究发展计划(批准号:2012CB215202);国家自然科学基金(批准号:61203080;61134001)资助的课题~~
自然界中,鸟类迁徙、鱼类群游等群体智能运动具有一定的规律.例如,鸟类迁徙以领导者和跟随者模式的直线运动为主,鱼类中以环绕运动为主.自然界的这种群体直线运动与环绕运动具有十分重要的理论研究价值和广泛的工程应用前景.本文针对群...
关键词：智能群体 环绕运动 分布式估计 
不依赖里程计的机器人定位与地图构建被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2014年第3期414-422,共9页康轶非 宋永端 宋宇 闫德立 
国家"973"重大专项规划资助项目(2012CB215202);国家自然科学基金资助项目(61134001;60909055);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(SS2012AA052302);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBM014)
为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替...
关键词：SLAM 粒子滤波 机器人运动估计模型 
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