宋宇

作品数：15被引量：173H指数：8
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供职机构：北京交通大学更多>>
发文主题：微操作移动机器人粒子滤波聚合物基平方根更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学电子电信更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《机器人》《控制与决策》《水力发电》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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基于矩阵李群表示及容积卡尔曼滤波的视觉惯导里程计新方法被引量：10
《控制与决策》2020年第8期1823-1832,共10页闫德立 喻薇 宋宇 吴春慧 宋永端 
国家自然科学基金项目(61773081,61860206008,61803053,61833013,61573053,11972238);中央高校基本科研业务费专项基金项目(2018CDPTCG0001/43);河北省自然科学基金项目(E2016210104);河北省教育厅项目(Z2017022)。
针对滤波方法实现的视觉-惯导里程计(VIO)问题,为更准确传递旋转运动的不确定性并降低系统线性化误差,提高位姿估计的精度,设计并实现了一种高维矩阵李群表示的采用容积卡尔曼滤波框架实现的VIO算法.算法将状态变量构建为一个高维李群矩...
关键词：视觉-惯导里程计 矩阵李群 容积卡尔曼滤波 位姿估计 
双吸离心泵空化性能试验验证与数值模拟被引量：4
《水力发电》2019年第10期70-74,共5页孟根其其格 宋宇 王欣 
国家自然科学基金资助项目(51579006、51679122);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZY17450)
对一台双吸离心泵的能量特性和空化外特性进行了试验测量,基于SST k-ω湍流模型及Zwart-Gerber-Belamri空化模型对双吸离心泵内部流动进行数值模拟,计算得到的双吸离心泵扬程曲线、效率曲线及扬程随有效空化余量变化曲线与试验结果吻合...
关键词：双吸离心泵 试验 数值模拟 空化性能 
偏工况下离心泵蜗舌区流场特性研究被引量：1
《水力发电》2019年第4期93-97,共5页李学飞 宋宇 孟根其其格 
国家自然科学基金项目(51579006);国家自然科学基金项目(51679122);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZY17450)
基于Navier-Stokes方程和SST k-ω湍流模型,对离心泵内部流动进行数值模拟,分析离心泵蜗舌区瞬态流动特性。计算所得扬程和效率与试验结果吻合较好,模拟方法可行。结果表明:不同流量下,蜗舌区压力脉动的主要影响因素是动静干涉作用,压...
关键词：离心泵 中比转速 蜗舌区 压力脉动 瞬态流线分布 
动态环境下基于旋转-平移解耦的立体视觉里程计算法被引量：10
《机器人》2014年第6期758-768,共11页康轶非 宋永端 宋宇 闫德立 
国家自然科学基金资助项目(61134001;61203124);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBM014)
在实际应用中,若图像中的动态特征数量多且运动方向一致,这些特征会对视觉里程计的估计结果产生严重的影响.本文针对这类问题提出一种根据图像特征点位置解耦估计摄像机旋转-平移的立体视觉里程计算法.算法通过立体视觉系统将特征点划分...
关键词：视觉里程计 旋转-平移解耦 动态环境 立体视觉系统 
一种改进的高斯混合概率假设密度SLAM算法被引量：6
《控制与决策》2014年第11期1959-1965,共7页闫德立 宋永端 宋宇 康轶非 
国家863计划项目(SS2012AA052302);国家自然科学基金项目(61134001;60905055;51274144);河北省自然科学基金项目(F2012210031);博士后科学基金项目(2013T60197);中央高校基本科研业务费项目(2014JBM014)
针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假设密...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 高斯混合概率假设密度 无迹卡尔曼滤波器 
平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度算法在移动机器人同时定位与地图构建中的应用被引量：11
《控制理论与应用》2014年第8期1009-1017,共9页闫德立 宋永端 宋宇 康轶非 
国家自然科学基金资助项目(61134001;60905055;51274144);国家"973"计划资助项目(2012CB215202);国家"863"计划资助项目(SS2012AA052302);河北省自然科学基金资助项目(F2012210031);博士后科学基金资助项目(2013T60197);中央高校基本业务费资助项目(2014JBM014)
针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位姿粒子...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 平方根容积卡尔曼滤波 概率假设密度 
不依赖里程计的机器人定位与地图构建被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2014年第3期414-422,共9页康轶非 宋永端 宋宇 闫德立 
国家"973"重大专项规划资助项目(2012CB215202);国家自然科学基金资助项目(61134001;60909055);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(SS2012AA052302);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBM014)
为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替...
关键词：SLAM 粒子滤波 机器人运动估计模型 
平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法被引量：43
《自动化学报》2014年第2期357-367,共11页宋宇 李庆玲 康轶非 闫德立 
国家自然科学基金(60905055,61005070);哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2009-ZD-04);中央高校基本科研业务费(2014JBM014)资助~~
面向大尺度环境中的移动机器人同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)问题,提出平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法.算法主要特点在于:1)采用容积律计算SLAM中的非线性函数高斯权重积分,达到减小S...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 粒子滤波 容积律 高斯权重积分 
平方根容积卡尔曼滤波在移动机器人SLAM中的应用被引量：17
《机器人》2013年第2期186-193,共8页康轶非 宋永端 宋宇 闫德立 李丹勇 
国家自然科学基金资助项目(61134001;60909055);国家973计划资助项目(2012CB215202);国家863计划资助项目(SS2012AA052302);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012JBM017;2011YJS287)
针对机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出基于平方根容积卡尔曼滤波的SLAM算法.该算法主要特点是使用平方根容积卡尔曼滤波计算SLAM后验概率密度,以减小线性化误差,达到提高SLAM定位精度的目的.提出的算法通过传递平方根因子代替...
关键词：移动机器人 卡尔曼滤波 线性化 容积变换 
基于小波分析的显微视觉景深扩展被引量：1
《计算机应用》2011年第7期1815-1817,1843,共4页宋宇 李庆玲 
国家自然科学基金资助项目(6090505561005070);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLS-2009-ZD-04SKLS-2010-MS-15);中国博士后科学基金特别资助项目(201003114);中央高校基本科研业务费资助项目(2009JBZ001-2);北京交通大学人才基金资助项目(2010RC008)
光学显微视觉系统的主要特点在于景深短,难以获取反映显微场景的全面信息。为解决该问题,提出基于小波分析的光学显微视觉系统景深扩展策略,分为局部清晰图像获取和多聚焦图像融合两个阶段:首先,以定义的小波系数活性水平为依据,构造了...
关键词：小波分析 显微视觉 自动聚焦 多聚焦图像融合 景深 
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