移动机器人的运动预测控制  

Motion Predictive Control for Mobile Robots

作　　者：谷东兵[1] 胡豁生 Michael Brady 

机构地区：[1]长春光学精密机械学院,长春130022 [2]英国牛津大学

出　　处：《仪器仪表学报》2000年第2期155-158,共4页Chinese Journal of Scientific Instrument

摘　　要：本文简要介绍了移动机器人的路径控制问题 ,并根据广义预测控制的概念提出了运动预测控制方法 ,对移动机器人非线性模型使用了中间变量及This paper presents the problems of the path control for mobile robots. A method of motion predictive control based on Generalized Predictive Control(GPC) is presented. For the nonlinear model of the mobile robots, the intermediate state variables and estimation results from a Extended Kalman Filter(EKF) are used to implement the predictive control.

关 键 词：广义预测控制 移动机器人 运动控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]