多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法  

Finite-time collision-free coordination control approach for autonomous underwater vehicles

作　　者：袁健[1] 张文霞[2] 周忠海[1] 

机构地区：[1]山东省科学院海洋仪器仪表研究所,山东青岛266001 [2]青岛理工大学琴岛学院机电系,山东青岛266016

出　　处：《山东科学》2012年第3期103-107,共5页Shandong Science

摘　　要：研究了多自主水下航行器有限时间协调控制问题,提出一种基于多智能体控制思想的有限时间跟踪一致性控制律。为实现多AUV系统间的避碰,引入一种虚拟力,并且与所设计的有限时间一致性跟踪控制律进行向量合成,构成总的控制律来实现对多AUV系统无碰撞的协调控制。仿真验证了所提出控制策略的有效性。This paper addresses the finite-time cooperative control for autonomous underwater vehicles （AUVs）. We present a multi-agent control based finite-time consensus tracking control law. A virtual force is given to achieve the collision-free coordination control among many AUVs by vector composition with the law. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.

关 键 词：自主水下航行器 虚拟力 虚拟领航者 有限时间一致性 协调控制 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]