仿人双足机器人步行轨迹规划及实现  

Trajectory Planning and Implementation for Bipedal Robot

作　　者：宫赤坤[1] 张智斌[1] 

机构地区：[1]上海理工大学机械工程学院,上海200093

出　　处：《机械传动》2012年第8期27-30,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：上海市教育委员会重点学科建设项目资助(J50503)

摘　　要：通过对人的行走方式进行观察,模拟设计了仿人双足机器人,运用DH方法分析其机构,为其设计了具有周期循环性的步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,并进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的行走动作。On the foundation of the studying of human being＇ s walking style, bipedal robot is designed. By DH method, analyze the mechanical structure is analyzed and the periodic walking style is designed. These are all validat- ed by its 3D entity model with constraints and motions in ADAMS. The simulation results are applied to the physical prototype which can walk like human being＇s in the style.

关 键 词：双足机器人 约束 ADAMS 步态规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]