宫赤坤

作品数：62被引量：263H指数：9
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供职机构：上海理工大学机械工程学院更多>>
发文主题：传动带滚筒可移动平移太阳能电池板更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》《传感器与微系统》《精密制造与自动化》更多>>
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基于μ综合的平面单臂柔性梁鲁棒振动控制研究
《机械强度》2024年第1期24-31,共8页宫赤坤 魏炳胜 袁立鹏 
国家重点研发计划(2018YFB2000700)资助。
针对平面单臂柔性梁轨迹跟踪及末端弹性振动问题,提出了基于μ综合的控制方法对其进行抑振控制。首先,采用假设模态法描述弹性变形,并基于Lagrange方程建立动力学模型;其次,考虑载荷质量和结构阻尼的参数不确定性及建模摄动,运用线性分...
关键词：平面单臂柔性梁 弹性振动 混合不确定性 μ 综合 结构奇异值 
未知崎岖地形下四足机器人复合抗扰柔顺控制被引量：2
《控制工程》2023年第6期990-998,共9页宫赤坤 许安定 袁立鹏 
国家重点研发计划项目(2018YFB2000700)。
为使四足机器人能够在未知崎岖地形中以对角(Trot)步态柔顺且稳定地行走,提出了一种复合抗扰柔顺控制策略。首先,四足机器人的机身和支撑相采用内外环分层控制策略,外环采用全局快速终端滑模控制器来控制机身的位姿,以使机身位姿快速精...
关键词：四足机器人 终端滑模控制 柔顺控制 对角步态 
基于免疫函数的输入死区未知严格反馈非线性系统投影自适应指令滤波反步控制
《系统科学与数学》2023年第3期543-558,共16页宫赤坤 汝青杨 袁立鹏 
国家重点研发计划(2018YFB2000700);xx科技创新特区项目(201-CXCY-A06-01-05-01);留学人员回国创业启动支持计划(RSB2021141)资助课题。
为解决含有未知项以及输入死区的严格反馈非线性系统跟踪控制问题,提出一种基于免疫函数的投影自适应指令滤波有限时间控制方法.该方法使用免疫函数构造扩张状态观测器对具有输入死区控制系统中的未知项进行逼近,并使用指令滤波解决反...
关键词：输入死区 免疫函数 障碍李雅普诺夫函数 投影算子 指令滤波 
死区输入下未知严格反馈非线性系统自适应约束控制
《应用数学和力学》2022年第12期1402-1411,共10页宫赤坤 汝青杨 袁立鹏 
国家重点研发计划(2018YFB2000700)。
研究了具有死区输入的预设约束未知高阶严格反馈非线性系统的控制问题,提出了一种基于免疫函数的自抗扰预设漏斗约束自适应控制策略.首先,针对系统内部的未知问题,采用免疫函数与扩张状态观测器结合对系统内部未知项进行观测;其次,通过L...
关键词：死区输入 严格反馈系统 免疫函数 漏斗控制 双曲正切函数 
基于阻抗和虚拟模型的四足机器人控制方法被引量：7
《系统仿真学报》2022年第10期2152-2161,共10页宫赤坤 吴浔炜 袁立鹏 
国家重点研发计划(2018YFB2000700)。
为提高四足机器人的运动稳定性,提出基于阻抗和虚拟模型的控制方法。采用基于力的阻抗控制方法进行腿部摆动相的控制,实现摆动相较为精准的轨迹跟踪以及腿部的柔顺控制;采用虚拟模型控制方法进行支撑相的控制,实现对机器人机身姿态的控...
关键词：四足机器人 阻抗控制 虚拟模型控制 侧向冲击 平衡恢复策略 
面对未知坡面的四足机器人足端轨迹仿真研究被引量：1
《农业装备与车辆工程》2021年第9期156-159,共4页宫赤坤 刁海参 贺飞翔 
随着四足机器人技术的日益成熟,应用领域也随之扩大,以往理想状态下平面的运动范围已不能满足现实中复杂的应用场合。为实现四足机器人未知坡面的平稳运动,以平面上成熟的Trot足端轨迹为基础,根据调整四足机器人在斜坡的质心投影,对足...
关键词：四足机器人 坡面 轨迹规划 联合仿真 
基于虚拟机器人教学的探究
《科技视界》2020年第25期8-9,共2页宫赤坤 陈雄武 
随着科学技术的发展,机器人教学逐渐成为当代社会的热点内容。虚拟机器人教学是借助一台计算机,运用虚拟仿真技术搭建虚拟机器人模型,并采用可视化编程的方式控制机器人在虚拟环境下完成各项任务。本文以虚拟机器人的概念为出发点,通过...
关键词：虚拟机器人 实体机器人 教学 优势 
蜂群粒子群混合算法在机械手参数优化中的应用研究被引量：5
《系统仿真学报》2018年第1期105-113,共9页宫赤坤 孙英慧 袁立鹏 
国家科技支撑计划(2013BAH57F00)
工业机械手进行精密加工时,尽可能在全姿态工作空间内部完成。为了得到紧凑的结构,同时满足加工点都为全姿态点,提出了一种新的蜂群粒子群混合优化算法。建立机械手全姿态空间的结构模型,引入粒子群中全局最优粒子和惯性权重两个参数,...
关键词：工业机械手 全姿态工作空间 杆长参数 中间值 惯性权重 
ADAMS在机器人创新设计教学中的应用与探讨
《科教文汇》2017年第28期50-51,共2页宫赤坤 罗士淼 
机器人创新设计是上海理工大学对机械类专业本科生开设的一门专业选修课,作为一门多学科交叉学科,教学难度大。为改善教学效果,以培养学生综合设计能力为主线,将ADAMS仿真技术融于机器人创新设计课堂教学,可以达到拓宽学生知识面和熟练...
关键词：机器人创新设计 ADAMS 教学方法 仿真 
仿生四足机器人运动学与动力学仿真分析被引量：8
《组合机床与自动化加工技术》2017年第9期1-4,共4页宫赤坤 张吉祥 袁立鹏 
国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00)
为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模...
关键词：仿生四足机器人 运动学 动力学 仿真分析 
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