基于时间最优的搬运机器人运动规划  

The Motion planning of Handling Robot Based on Time Optimal

作　　者：曹波[1] 曹其新[1] 童上高 李佳平 栾南[1] 冷春涛[1] 李彰植[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 [2]上海沃迪科技有限公司,上海201114

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2012年第7期33-38,共6页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：863重点攻关项目(2009AA043903)搬运工业机器人产业化

摘　　要：为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动模式基础上提出一种基于时间最优的规划方法,对机器人整个码垛过程进行再规划。通过实验验证,运动优化后,其码垛速度大大提高。In order to improve the speed and stationarity of the Handling robot when working, the robot＇ s trajectory is planed in joint space using Cubic spline curve, so that the speed and acceleration is conse- quent. For the specific movement and mechanical structure of the robot, A Planning method based on time optimal is proposed in the traditional model based on the PTP movement, the trajectory of palletizing process is re-planed. At last, it is verified that the speed of palletizing is greatly improved by using the method.

关 键 词：运动规划 轨迹规划 搬运机器人 s型曲线 

分 类 号：TH162[机械工程—机械制造及自动化] TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]