李彰植

作品数：2被引量：20H指数：1
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：搬运机器人服务机器人机器人点云分割地图创建更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机电一体化》《组合机床与自动化加工技术》更多>>
所获基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
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面向服务机器人三维地图创建的大规模点云分割
《机电一体化》2012年第6期21-24,共4页邓成呈 曹其新 李彰植 
教育部博士点基金资助(项目号:20090073110037);863重点项目(2006AA040203)
为了使服务机器人能在室内环境中识别物体并且利用点云自动创建三维VRML地图,针对室内场景中大规模且无规则的点云分割,提出了一种结合RANSAC和聚类的分割算法。该算法充分考虑到室内场景的特征,利用RANSAC提取大平面点云,并在点云当中...
关键词：服务机器人 地图创建 点云分割 
基于时间最优的搬运机器人运动规划被引量：20
《组合机床与自动化加工技术》2012年第7期33-38,共6页曹波 曹其新 童上高 李佳平 栾南 冷春涛 李彰植 
863重点攻关项目(2009AA043903)搬运工业机器人产业化
为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动...
关键词：运动规划 轨迹规划 搬运机器人 s型曲线 
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