仿人双足机器人上楼梯轨迹规划及实现  

Trajectory planning and implementation of humanoid robot upstairs

作　　者：宫赤坤[1] 高丽丽[1] 

机构地区：[1]上海理工大学机械工程学院,上海200093

出　　处：《制造业自动化》2012年第19期108-111,共4页Manufacturing Automation

基　　金：上海市教育委员会重点学科建设项目资助(J50503)

摘　　要：通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用DH方法分析其机构,为其设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。

关 键 词：双足机器人 约束 ADAMS 步态规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]