时滞倒立摆的H_∞反馈控制  

H_∞ control of inverted pendulum with input time delay

作　　者：邵克勇[1] 田妙苗[1] 张宏鑫[1] 

机构地区：[1]东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆163318

出　　处：《东北石油大学学报》2012年第4期85-89,10,共5页Journal of Northeast Petroleum University

基　　金：黑龙江省博士后科研启动基金项目(LBH-Q08159)

摘　　要：由于系统的输入滞后不可避免,时滞是影响系统稳定性的因素之一,文中研究具有输入时滞的一级直线倒立摆的H∞控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,采用线性矩阵不等式方法得出系统的H∞反馈控制器.文中没有引入自由权矩阵,减小了问题的复杂性.同时考虑系统不确定性.结论可由MATLAB软件直接求解,方便易行.仿真结果证实了方法的有效性.H∞ control problem of single linear inverted pendulum with input time delay is studied.It is of great significance to regard input delays as factors influencing inverted pendulum control because of its ineluctability.In this paper,H∞ feedback controller of the system has been obtained by using Lyapunov function combined with linear matrix inequality method.And the uncertainties are also considered.The simulation results show the availability of the proposed method.

关 键 词：H∞控制 LYAPUNOV函数 线性矩阵不等式 倒立摆系统 输入时滞 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]