基于COMX的机器人伺服控制器设计  

Design of Robot Servo Controller Based on COMX

作　　者：刘冬[1] 杨杰[1] 闵华松[1] 

机构地区：[1]武汉科技大学 冶金自动化及检测技术教育部工程研究中心,武汉430081

出　　处：《单片机与嵌入式系统应用》2012年第10期59-62,共4页Microcontrollers & Embedded Systems

基　　金：科技部863重点资助项目"机器人模块化功能部件产业化"(项目编号:2009AA043901)

摘　　要：为了配合EtherCAT协议在机器人控制系统上的使用,本文提出了基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案。介绍了COMX模块的功能及结构,设计了基于FSMC的接口电路来控制COMX,并设计了COMX驱动和伺服控制器的应用软件。最后搭建实验平台以测试通信功能和分析转发延时,验证了本方案的可行性。In order to match the use of EtherCAT protocol in the robot control system, this paper proposes a robot servo controller solution based on COMX and STM32. The functions and structure of COMX module are described. The interface circuit based on FSMC is designed to control COMX, and COMX driver and application software for the servo controller are designed. Lastly, an experimental platform is built to test the communication function and analyze the forwarding delay, and experimental result shows the feasibility of this solution.

关 键 词：机器人 伺服控制器 ETHERCAT STM32 COMX 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]