基于改进人工势场法的移动机器人路径规划  

Path Plan of Mobile Robot Based on Improved Potential Field Function

作　　者：姜明洋[1] 范晓静[2] 

机构地区：[1]内蒙古民族大学计算机科学与技术学院,内蒙古通辽028042 [2]内蒙古民族大学机械工程学院,内蒙古通辽028042

出　　处：《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》2012年第4期409-411,共3页Journal of Inner Mongolia Minzu University：Natural Sciences

摘　　要：本文通过对传统人工势场法(AFP)的分析,针对其不足之处,在斥力场函数中,通过引入机器人和目标之间相对距离的方法,使得移动机器人能够到达指定目标点.通过仿真实验验证,这种方法是可行的,可以有效的弥补传统人工势场法的不足.This paper points out the disadvantages of traditional artificial potential field and presents a new repulsive potential function considering the realtive distance between the robot and the goal.So the mobile robot can reach the goal.The collision avoidance simulation is carried out to vertify the reliability of the method.

关 键 词：路径规划 人工势场法 移动机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]