基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解  

The Kinematics of Redundant Double octahedron Variable Geometry Truss Manipulators Based on Neural Network

作　　者：吴江[1] 徐礼钜[1] 雷勇[1] 

机构地区：[1]四川大学制造学院,成都610065

出　　处：《四川大学学报（工程科学版）》2000年第2期90-94,共5页Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目! ( 5 9785 0 0 1)

摘　　要：应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。The forward displacement analysis problem of redund ant double octahedron variable geometry truss manipulators are trained on BP neural network, and then a solution to inverse displacement analysis problem is obtained. According to above network model, the first and the second order influence coefficients are derived. The performance index taking account of joint limitation is introduced, and based on it a method of path planning for the manipulators is presented. The simulation calculation for two double octahedron variable geometry truss manipulators is given.

关 键 词：神经网络 冗余度 变几何桁架机器人 运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]