基于反步法的微型四旋翼欠驱动控制  

Back-stepping Control for an Under-actuated Micro-quadrotor

作　　者：黄兵兵 李春娟[2] 何墉[2] 袁向涛 

机构地区：[1]宝鸡市地下水管理监测处,陕西宝鸡721001 [2]洛阳理工学院电气工程与自动化系,河南洛阳471023 [3]潍坊滨海经济开发区规划建设局,山东潍坊261057

出　　处：《洛阳理工学院学报（自然科学版）》2013年第2期56-61,共6页Journal of Luoyang Institute of Science and Technology：Natural Science Edition

摘　　要：根据微型四旋翼直升机模型和其欠驱动特性,提出了一种欠驱动控制策略,并在此基础上设计了微型四旋翼飞行控制系统基于反步法的控制器。该控制器能够使位置变量和偏航角跟踪稳定,并使俯仰角和偏航角稳定。最后通过仿真对算法有效性进行了检验。A control scheme is proposed with the under-actuated character of the micro-quadrotor and a flight controller based on the Backstepping is designed, which can set the micro-quadrotor track their desired trajectories and stabilize the pitch and roll angles. Simulations show that the Dronosed controllers are valid.

关 键 词：反步法 欠驱动 微型四悬翼 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]