基于虚拟样机技术的机器人空间轨迹实现及仿真分析  

Research on the Techniques of Space Trajectory and Simulation for a Robot Based on Virtual Prototype Technology

作　　者：马国红[1] 朱书林[1] 王聪[1] 刘沛[1] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,南昌330031

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2013年第6期12-14,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金(61165008);江西省教育厅项目(GJJ12038);江西省自然基金(20114BAB206004)

摘　　要：针对虚拟样机技术能极大的减少产品开发成本,同时能很好的对产品进行分析和测试的特点。为了分析机器人运动轨迹特性,采用UG建立机器人样机模型,并将其导入ADAMS中创建虚拟样机。根据机器人运动学原理,结合MATLAB编程计算,对获取的数据采用样条函数驱动关节运动,实现了机器人多体系统在ADAMS中进行空间任意轨迹运动的功能。通过仿真求解,分析了机器人相关参数的运动特性。其结果为物理样机的研制提供了很好的参考依据,也为机器人碰撞检测打下基础。According to the virtual prototype technology can greatly reduce the costs of product develop- ment and it is good at analyzing and testing. Using UG to establish the robot prototype model, then im- port ADAMS to create virtual prototype. Realizing the robot in Adams in spatial arbitrary trajectory func- tion based on the robot kinematics principle and MATLAB. Through the simulation computation, Analy- ses the related parameters of the robot motion characteristics. The result for the development of the physi- cal prototype provides a good reference, also for the future to lay the foundation for robot collision detec- tion.

关 键 词：虚拟样机技术 机器人 空间轨迹 ADAMS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]