两轮自平衡机器人角度检测滤波器设计  

Design of angular-detecting lter for control of self-balance dual-wheel robot

作　　者：刘二林[1] 姜香菊[2] 

机构地区：[1]兰州交通大学机电工程学院,兰州730070 [2]兰州交通大学自动化学院,兰州730070

出　　处：《制造业自动化》2013年第16期8-10,共3页Manufacturing Automation

基　　金：甘肃省青年基金(2011GS04242)

摘　　要：在两轮自平衡机器人的控制过程中,角度及角速度检测处理是关键所在。本文分析了采用单一传感器检测角度时存在的问题,设计了一种能消除加速度传感器杂波的双输入单输出滤波器,对滤波器进行了理论分析,利用MMA7260及MB546这两种高性价比传感器,通过MCU完成了角度及角速度的检测计算,并通过实测数据验证了所设计滤波器的合理性及有效性。

关 键 词：机器人 自平衡 滤波器 加速度传感器 陀螺仪 

分 类 号：TM614[电气工程—电力系统及自动化]