六自由度并联机器人结构运动的分析研究  

Structure and Motion Analysis of Six-DOF Parallel Robot

作　　者：赵良伟[1] 王惠源[1] 刘鹏展[1] 陆明[1] 兰晓龙[1] 

机构地区：[1]中北大学机电工程学院,山西太原030051

出　　处：《机械工程与自动化》2013年第5期156-158,共3页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：针对一些危险作业和难处理问题,提出了六自由度并联机器人模型,应用UG强大的三维建模能力,建立起了并联机器人实体模型。运用逆向思维的方法,通过对串联机器人和此实体模型的分析研究,在执行元件实现特定功能的情况下,推导出求解驱动元件运动规律的算法,为此控制系统的设计与研究奠定了基础。To some dangerous job and intractable problems, this paper set up the mathematical model of 6-DOF parallel robot, and established the solid model of the parallel robot by UG. Based on reverse thinking method, through a series of analysis research on robot and entity model, the algorithm solving the law of driving dement motion while the actuator realizing a specific function was got. being favorable to the design and research of the control system.

关 键 词：并联机器人 逆解算法 六自由度 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]