逆解算法

作品数：47被引量：283H指数：11
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复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究
《机床与液压》2023年第5期29-34,共6页刘国良 孙文磊 
新疆维吾尔自治区重点实验室开放基金项目(2020520002);新疆维吾尔自治区重点研发任务专项项目(202003129)。
为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机...
关键词：变形机器人 逆解算法 集成设计 曲面打印 
基于改进天牛须算法的电力攀爬机器人运动学逆解算法被引量：10
《控制与决策》2022年第9期2217-2225,共9页都海波 葛展展 张金锋 谢枫 
安徽省自然科学基金项目(2008085UD03,1808085MF180);国家自然科学基金项目(62073113,62003122,61673153);中央高校基本科研业务费资金项目(PA2020GDKC0016).
为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障电力工人人身安全,提出并设计一种可以攀爬电力铁塔的六自由度关节式机器人,针对该构型进行运动学分析和求解.为解决传统的解析法用于机械臂逆运动...
关键词：电力攀爬机器人 运动机构设计 改进天牛须算法 轨迹规划 
6R模块化机器人逆解算法与误差分析被引量：3
《机械设计与制造》2022年第7期295-300,共6页刘广瑞 孟少飞 王钊 高建设 
国家重点研发计划(2018YFB0104100)。
为解决6R模块化串联机器人逆运动学求解精度和效率低的问题,运用D-H法对该机器人进行建模和正运动学分析,提出了解析法+BP神经网络相结合求逆运动学的方法。在逆运动学求解过程中,采用解析法求解前三个关节角度,采用BP神经网络建立运动...
关键词：6R模块化机器人 逆运动学 BP神经网络 轨迹仿真 误差分析 
基于旋量和自运动的七自由度机械臂逆解算法被引量：3
《南阳理工学院学报》2021年第6期84-89,共6页吴亮 李宪华 
上海市机器人研发与转化功能型平台开放课题资助(K2020468),安徽理工大学研究生创新基金(2020CX2042)。
针对七自由度机械臂运动学建模及运动学逆解求解问题,首先,基于SolidWorks建立七自由度模块化机械臂模型,采用旋量法建立机械臂正运动学方程。然后,采用矢量法和位姿分离法两者结合求解机械臂逆解。最后,在MATLAB软件编制逆解程序,得出...
关键词：七自由度机械臂 旋量理论 矢量法 位姿分离法 逆解 
特种车辆模拟驾驶训练中六自由度平台控制研究被引量：3
《系统仿真学报》2021年第11期2681-2690,共10页李亦豪 张志利 李向阳 龙勇 
为了在有限的空间内,模拟出特种车辆驾驶过程中的各种姿态,研制了一套应用于特种车辆模拟驾驶训练系统的六自由度运动平台。对六自由度运动平台的机械结构进行设计,使其满足运动行驶过程中的运动姿态模拟;通过嵌入式控制系统设计,实现...
关键词：模拟驾驶训练 六自由度平台 伺服控制 逆解算法 洗出算法 
二自由度并联机构的逆解算法与性能优化
《机械工程与自动化》2021年第5期48-50,共3页牛彪 梁全 单东升 
以二自由度并联机构为研究对象,建立了广义坐标,进行了逆运动学分析,推导出了每个液压驱动器的位移、速度和加速度的计算公式;采用极点配置控制对并联机构的液压驱动系统进行了性能优化;对极点配置算法进行了C语言编程,应用Visual Studi...
关键词：并联机构 逆解算法 性能优化 二自由度 
六自由度串联机器人运动学逆解算法研究被引量：5
《国外电子测量技术》2021年第4期53-57,共5页张华文 
国家级职业教育教师教学创新团队课题研究项目(YB2020010103)资助。
以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法。首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后一关节的坐标变换矩阵;其次,进行逆向运动学分析,根据位姿矩...
关键词：六自由度机器人 运动学 奇异处理 最优解 逆解算法 
基于旋量理论的六自由度机械臂逆解算法被引量：5
《制造技术与机床》2020年第8期68-72,共5页李宪华 吕磊 张雷刚 宋韬 
安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200);安徽省科技重大专项(16030901012)。
机器人求逆解过程中主要采用D-H参数法和旋量法来建立机器人运动学模型。D-H参数法机器人运动学分析中应用较多,但由于D-H参数法需要在每个关节处建立坐标系,因此建模过程较为繁琐。旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,建模较为...
关键词：逆解 旋量理论 几何方法 Paden-Kahan子问题 
一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的改良算法被引量：1
《机床与液压》2020年第5期81-87,共7页卢春 冯建 吴子靖 
广东省数学会课题(粤数分会研[2016]08);2018广东大学生科技创新培育专项资金项目(攀登计划专项)(pdjhb0751)。
为了提高一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的准确性、易推广性,以一种实际工业机器臂模型为研究对象,建立实体的D-H模型,进行运动学正解仿真与分析,以及运动学逆解算法的改良和编程,运用MATLAB求逆解,进行仿真并与实验测得的结果比较,验...
关键词：6轴机器臂 运动方程逆解 逆解算法改良 
煤矿轻型协作机械臂逆运动学解算与验证被引量：7
《煤炭学报》2019年第S02期791-799,共9页周东旭 谢明佐 宣鹏程 赵明辉 贾瑞清 
国家自然科学基金资助项目(51375481)。
煤矿协作机械臂能够在煤矿生产中协助工人完成相应的生产任务,为解决6自由度煤矿轻型协作机械臂的运动学逆解问题并提高其逆解算法的计算速度,提出了1种基于几何方法与欧拉角变换方法的6自由度机械臂运动学逆解算法。该算法实现简单,求...
关键词：煤矿机械臂 运动学 逆解算法 V-REP Matlab 
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