六自由度平台

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Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析
《智能计算机与应用》2025年第2期77-84,共8页樊建中 徐邦联 张雷洪 张大伟 王碧涛 严启予 
基础科研条件与重大科学仪器设备研发重点专项资金(2023YFF0718103)。
本文深入分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间,采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法,有效解决了运动学正解的多解性和复杂性问题,提高了求解精度与效率。同时,通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电动缸间干涉...
关键词：STEWART平台 运动学正解 工作空间 遗传算法 牛顿迭代法 
某风洞纹影仪自动定位装置的研制
《机电技术》2024年第6期69-73,102,共6页张胜 陈海峰 蒋明华 张哲凡 徐鑫晨 
风洞纹影仪是超声速风洞试验不可或缺的流场观测设备,其定位精度和工作效率直接影响风洞试验质效。为提高某风洞纹影仪更换工位效率及定位精度,研制出一套纹影仪自动定位装置。该装置将纹影成像系统安装在六自由度平台上,六自由度平台...
关键词：纹影仪 六自由度平台 视觉定位 PSD 
多自由度波浪补偿系统控制研究现状
《科技视界》2024年第30期99-101,共3页寇贝贝 吴梦莹 刘君正 
广东省海洋经济发展专项(GDNRC[2023]34)。
文章讨论了波浪补偿系统控制方面的发展背景、国内外现状和未来发展建议。国内对波浪补偿系统控制方面研究起步较晚,波浪补偿系统的相关技术以及设备不够成熟,但近年来仍然在波浪补偿控制方面取得了一些研究成果。国外在该方面处于领先...
关键词：波浪补偿 六自由度平台 补偿算法 
基于Amesim对六自由度平台系统仿真
《装备制造技术》2024年第8期23-28,共6页艾海峰 罗国善 谷文平 
研究六自由度平台系统仿真是基于实际需求,基于一型六自由度平台,对六自由度平台6个油缸控制系统及液压系统进行分析、计算和设计,确认其油缸及液压系统元件参数,应用仿真软件Amesim建立起重机仿真模型,对控制系统及液压系统联合仿真。...
关键词：六自由度平台 补偿技术 仿真模型 PID控制 
海洋核动力平台定位系统多体动力学模型试验验证被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2024年第7期1251-1257,共7页郭冲冲 武文华 吴国东 罗起航 
国家重点研发计划(2021YFA1003501);辽宁省兴辽英才计划项目(XLYC2002108);大连市支持高层次人才创新创业项目(2021RD16)。
为验证海洋核动力平台定位系统多体动力学模型的合理性,从而提高该平台长期系泊的可靠性,本文采用多体动力学方法与缩比模型试验方法,对核动力平台定位系统进行建模与验证。基于定位系统多铰连接的拓扑结构,结合多刚体动力学理论,建立...
关键词：海洋核动力平台 定位系统 多铰连接 多体动力学 约束反力 模型试验 六自由度平台 系泊能力 
计及安装角的六自由度平台虎克铰干涉计算模型被引量：1
《吉林大学学报（工学版）》2024年第6期1519-1527,共9页刘洋 江涛 
建设机械关键技术国家重点实验室开放基金项目(SKLCM2022-02)。
为了拓展六自由度平台的可达空间,提出了计及安装角参数的虎克铰干涉计算方法。根据虎克铰与相邻结构之间的位姿关系,对上、下铰座分别建立了计及安装角的虎克铰转角计算模型。采用仿真法求解了斜棱柱虎克铰的转角范围,拟合了描述虎克...
关键词：机械设计及理论 六自由度平台 铰座约束 避障 工作空间 
六自由度并联平台模糊PI控制研究
《北京印刷学院学报》2024年第6期67-72,共6页张镇 李佳童 石建 高轶晨 
为了提高六自由度并联平台的精度和解决快速响应等问题,采用了模糊自适应PI控制的控制算法。在PID控制的基础上增加模糊算法来改进控制程序。建立六自由度并联平台的运动学模型以及机械系统控制模型,使用Matlab中Simulink模块建立了模...
关键词：模糊PI控制 六自由度平台 联合仿真 ADAMS SIMULINK 
Stewart六自由度实验平台的测试与分析
《机械管理开发》2024年第5期30-33,共4页钟慧欣 张朋伟 黄凯峰 
江西交通职业技术学院科技项目“基于区块链和SMS4的高速铁路接触网供电监测数据安全研究”(2020KY09)。
基于Stewart六自由度平台设计而成的动感座椅,可以模拟最佳动作效果的各种空间运动姿态,使观众在观看电影或玩游戏时具有更好的代入感和互动体验。为了检测Stewart六自由度实验平台能否为实现特定的动感效果提供硬件保障,首先对其进行...
关键词：Stewart六自由度平台 动感座椅 误差分析 
制动器可靠性试验台的研制
《铁道机车车辆》2023年第5期11-17,共7页常程城 赵春光 韩晓辉 曹伯楠 
中国铁道科学研究院集团有限公司科研开发基金项目(2018YJ014)。
文中介绍一种应用于制动夹钳单元、踏面单元等制动器的可靠性试验台。试验台满足UIC 541-01标准,可完成纵向±2.5°倾角的疲劳试验。同时,基于六自由度平台设计,试验台可模拟制动盘或车轮相对构架±10 mm的横向位移、绕垂向±1°转角及...
关键词：制动器可靠性 试验台 疲劳试验 六自由度平台 
苹果采摘机器人的结构设计与分析被引量：2
《中国设备工程》2023年第18期38-40,共3页潘肖楠 张玥 耿宝龙 王琨 
陇东学院青年科技创新项目(XYZK2105);甘肃省教育厅高校教师创新基金项目(2023B-206);甘肃省自然科学基金项目:数字孪生驱动的农机电驱液压系统虚实融合故障诊断机制及预警方法(23JRRM737)。
为适应复杂的果园采摘环境,本文设计了一款苹果采摘机器人,结构由麦克纳姆轮承重行走机构、Stewart六自由度并联平台、采摘机械臂、视觉传感器、末端执行器等组成。首先,对六自由度运动平台进行隐式动力学分析与仿真,验证了模型的正确性...
关键词：Stewart六自由度平台 采摘机械臂 柔性末端执行器 运动分析 
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