六轴工业机器人的参数辨识方法  

Parameter Identification Method of 6-axis Industrial Robot

作　　者：蔡锦达[1] 张剑皓[1] 秦绪祥[1] 

机构地区：[1]上海理工大学数控数显实验室,上海200093

出　　处：《控制工程》2013年第5期805-808,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家重大科学仪器设备开发专项(2011YQ150040);2011年上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709)

摘　　要：机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。The position and pose accuracy of the robot end depends on the geometrical parameters accuracy of each joint. An easy and practical method of parameter identification method is put forward to improve the pose accuracy. Using the robot kinematics equation de- pending on D-H algorithm, the relationship between the end and each joint is obtained. This particular method as well as the corre- sponding experiment is designed to solve the problems in the identification process, the actual geometric structure parameters are ob- tained according to the accurate measurement by laser tracker. The exoerimental results verify the effectiveness of the aresented method.

关 键 词：工业机器人 参数辨识 定位精度 激光跟踪仪 误差补偿 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]