参数自适应的群体机器人集结分布式控制  

作　　者：赵楠[1] 戴威 董文涛[3] 

机构地区：[1]海军装备部,北京100071 [2]中国舰船设计研究中心,武汉430064 [3]华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074

出　　处：《机械制造》2014年第2期38-44,共7页Machinery

摘　　要：针对群体机器人集结中的控制问题,以机器人网络的连通性作为控制目标,提出群体机器人参数自适应控制网络连通性保持的分布式控制算法。构建了机器人的受力模型和机器人之间相互作用势场函数,针对系统没有虚拟领导者的情形和考虑虚拟领导者的情形,分别提出相应的分布式连通控制算法,理论分析和数值仿真实验证明了所提出的分布式控制算法的有效性,能够解决群体机器人的集结问题。

关 键 词：机器人 群体集结 参数自适应 分布式控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]