任务空间内空间机器人的鲁棒复合自适应控制  

作　　者：王景[1] 刘良栋[1] 

机构地区：[1]北京控制工程研究所

出　　处：《控制工程（北京）》2000年第6期19-27,共9页

摘　　要：对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统,其任务空间内自适应控制的难点在于系统的Jacobian矩阵与系统的动力学参数有关,因此当系统存在参数不确定性时,无法通过运动学关系式将任务空间轨迹精确地转换为关节空间轨迹。为解决任务空间内的轨迹跟踪操作任务,本文提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,证明了当系统存在参数不确定性及非参数不确定性(包括扰动、未建模动态)时,这种方法可以保证系统全局一致最终有界。仿真结果验证了算法的有效性。

关 键 词：空间机器人 鲁棒控制 自适应控制 任务空间内 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V423[自动化与计算机技术—控制科学与工程]