移动机器人条件反射能力的实现  

REALIZATION OF THE CONDITION REFLEX ABILITY FOR A MOBILE ROBOT

作　　者：顾冬雷[1] 陈卫东[1] 席裕庚[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所,200030

出　　处：《机器人》2001年第2期123-126,共4页Robot

基　　金：863资助 !( 863- 5 12- 980 5- 18)

摘　　要：Brooks的包容体系结构中 ,移动机器人控制器各个行为之间的关系是固定不变的 ,可以看作实现了机器人的非条件反射能力 ,因此控制系统没有适应性 .本文提出了条件反射能力的实现方法 ,该方法能够和包容体系结构紧密结合 ,增强移动机器人的适应能力 .实验证明该方法是可行的 .In Brooks' subsumption architecture, the relationship between various behaviors is fixed, and could be regarded as noncondition reflex,so the control system is lack of adaptive ability. In this paper, a new method to realize the condition reflex is proposed.It could be integrated into subsumption architecture tightly, and offers the mobile robot some adaptive ability. Experiments show that this method is feasible.

关 键 词：移动机器人 包容体系结构 条件反射 鲁棒性 传感器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]